基于小波神经网络的机械臂力/位置控制算法

吉林大学学报(工学版)

基于小波神经网络的机械臂力/位置控制算法

黄绍辉，曹小涛，李元春

吉林大学通信工程学院，长春 130022

收稿日期:2007-01-26 修回日期:2007-06-07 出版日期:2008-01-01 发布日期:2008-01-01
通讯作者: 李元春

Force/position control algorithm for manipulator based on wavelet network

Huang Shao-hui，Cao Xiao-tao，Li Yuan-chun

School of Communication Engineering, Jilin University, Changchun 130022, China

Received:2007-01-26 Revised:2007-06-07 Online:2008-01-01 Published:2008-01-01
Contact: Li Yuan-chun

摘要/Abstract

摘要： 基于小波神经网络，提出了一种新的受时变约束机器人力/位置控制算法。由系统约束关系推导了降阶的动力学模型，基于降阶模型设计了鲁棒小波神经网络力/位置控制算法。由Barbalat给出了系统的稳定性证明。数值仿真结果验证了本文控制算法的有效性。

关键词: 自动控制技术, 机械臂, 力/位置控制, 小波神经网络

Abstract: For rheonomically constrained manipulator systems, a robust position/force control algorithm was designed on the basis of wavelet network for the approximation of nonlinear part and unmodelled dynamics of robotic systems. A compensation term was used to simplify the wavelet network structure, and the control algorithm can guarantee the system robustness and solve force/position control problem. Theoretical analysis and simulation were carried out to demonstrate the effectiveness of the proposed control method.

Key words: automatic control technology, manipulator, position/force control, wavelet network

中图分类号:

TP241

黄绍辉，曹小涛，李元春 . 基于小波神经网络的机械臂力/位置控制算法[J]. 吉林大学学报(工学版), 2008, 38(01): 163-167.

Huang Shao-hui，Cao Xiao-tao，Li Yuan-chun . Force/position control algorithm for manipulator based on wavelet network[J]. 吉林大学学报(工学版), 2008, 38(01): 163-167.

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