非线性基准系统的输入受限输出反馈动态脉冲混杂全局调节器设计

吉林大学学报(工学版)

非线性基准系统的输入受限输出反馈动态脉冲混杂全局调节器设计

张刘^1,2;段广仁¹;王子华¹

1.哈尔滨工业大学控制理论与制导技术研究中心，哈尔滨 150001; 2.中国科学院长春光学精密机械与物理研究所，长春 130033

收稿日期:2007-02-14 修回日期:2007-04-24 出版日期:2008-05-01 发布日期:2008-05-01
通讯作者: 段广仁

Solution to forward kinematics of 6PRRS paralel robot

Zhang Liu^1,2;Duan Guang-ren¹;Wang Zi-hua¹

1.Center for Control Theory and Guidance Technology, Harbin Institute of Technology, Harbin 150001, China; 2.Changchun Institute of Optics, Fine Mechanics and Physics, Changchun 130033, China

Received:2007-02-14 Revised:2007-04-24 Online:2008-05-01 Published:2008-05-01

摘要/Abstract

摘要： 针对非线性控制中出现的基准系统——转动作动/平移校正系统,设计了一个输出反馈动态脉冲混杂控制器来实现系统的全局调节。该控制器的设计综合了欧拉拉格朗日系统控制中常用的能量整形加阻尼注入原理及非线性系统扩展LaSalle不变集原理的有关结果。从能量耗散的角度定性地说明了该控制器的优越性。计算机仿真结果表明，其控制性能优于连续的饱和无源控制器并且具有较强的鲁棒性。

关键词: 自动控制技术, 非线性系统, 输出反馈, 无源, 饱和控制, 混杂脉冲控制

Abstract: For benchmark translational oscillator with rotational actuator system, an output feedback hybrid dynamical impulse global regulator with bounded inputs was presented which was based on energy shaping plus damping injection methodology of EulerLagrangian system and recent result on invariant set stability theorems for nonlinear impulse hybrid systems. And from the perspective of energy dissipation, the effectiveness of the proposed regulator was studied. Experiment results for the benchmark system show that system performance under the proposed strategy is better than classical continuous passivity based controller given by Ortega et al.

Key words: automatic control technology, nonlinear systems, output feedback, passivity, saturated control, hybrid impulsive control

中图分类号:

TP24

张刘;段广仁;王子华 . 非线性基准系统的输入受限输出反馈动态脉冲混杂全局调节器设计[J]. 吉林大学学报(工学版), 2008, 38(03): 735-0740.

Zhang Liu;Duan Guang-ren;Wang Zi-hua . Solution to forward kinematics of 6PRRS paralel robot[J]. 吉林大学学报(工学版), 2008, 38(03): 735-0740.

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