SPC系列仿生机器鱼的高频拍动

吉林大学学报(工学版)

SPC系列仿生机器鱼的高频拍动

王田苗，孟刚，梁建宏，文力

北京航空航天大学机械工程与自动化学院, 北京 100083

收稿日期:2007-07-03 修回日期:1900-01-01 出版日期:2008-11-01 发布日期:2008-11-01
通讯作者: 王田苗

Highfrequency flapping of SPC series bionic robofish

WANG Tian-miao, MENG Gang, LIANG Jian-hong, Wen li

School of Mechanical Engineering and Automation, Beihang University, Beijing 100083, China

Received:2007-07-03 Revised:1900-01-01 Online:2008-11-01 Published:2008-11-01

摘要/Abstract

摘要：

着重介绍了SPC系列机器鱼采用的三种高频拍动控制算法，分析了每种控制方法的局限性。实验获得高频拍动曲线并加以对比分析，总结伺服拍动方式在高频拍动时仍存在的问题。提出用机械结构运动模拟机器鱼尾鳍拍动的解决方案，并通过仿真进行了验证。

关键词: 自动控制技术, 仿生机器鱼, 高频拍动算法, 高速航行

Abstract:

Three high frequency flapping control algorithms of SPC series bionic robofish was chiefly introduced and its limitations analysed. Tail fin flapping curves of three generations are obtained via experiments and contrasted to each other, Problems still esisting in servocontrol of highfrequency flapping are summed up.The project using mechanism structure to simulate tail fin flapping is finally put forward, which is validated by simulation.

Key words: automatic control technology, bionic robot fish, highfrequency flapping algorithms, high speed voyage

中图分类号:

TP24

王田苗，孟刚，梁建宏，文力 . SPC系列仿生机器鱼的高频拍动[J]. 吉林大学学报(工学版), 2008, 38(06): 1412-1417.

WANG Tian-miao, MENG Gang, LIANG Jian-hong, Wen li . Highfrequency flapping of SPC series bionic robofish[J]. 吉林大学学报(工学版), 2008, 38(06): 1412-1417.

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