基于模糊PID控制的大型履带起重机双马达速度同步控制

吉林大学学报(工学版) ›› 2011, Vol. 41 ›› Issue (03): 659-664.

基于模糊PID控制的大型履带起重机双马达速度同步控制

刘晓峰^1,2,刘昕晖^1,3,王龙山¹,谢新华²,陈晋市¹

1.吉林大学机械科学与工程学院|长春 130022；2.空军航空大学训练基地|长春 130103;3.吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室|长春 130022

收稿日期:2010-04-12 出版日期:2011-05-01 发布日期:2011-05-01
通讯作者: 刘昕晖（1962-）,男,教授,博士生导师.研究方向:流体传动与控制. E-mail:E-mail:liuxh@jlu.edu.cn
作者简介:刘晓峰 (1976-),男,博士研究生.研究方向:流体传动与控制.E-mail:yang1936@sina.com
基金资助:
“863”国家高技术研究发展计划项目(2007AA04Z208)

Speed synchronization control of dual-motor in large crawler crane based on fuzzy PID control

LIU Xiao-feng^1,2,LIU Xin-hui ^1,3,WANG Long-shan¹,XIE Xin-hua²,CHEN Jin-shi¹

1.College of Mechanical Science and Engineering|Jilin University|Changchun 130022|China；2.Training Centre|Air Force Aviation University|Changchun 130103|China|3.State Key Laboratory of Automobile Dynamic Simulation, Jilin University, Changchun 130022,China

Received:2010-04-12 Online:2011-05-01 Published:2011-05-01

摘要/Abstract

摘要：

为了实现大型履带起重机起升系统双马达的同步控制，提出了模糊PID控制策略，即把模糊推理运用于PID参数的整定，来补偿同步系统因非线性和时变性所导致的同步误差。仿真和实验结果表明，与常规PID控制相比，模糊PID控制具有超调量小、跟踪迅速、鲁棒性强等优点，能够较好地适用于起重机双马达速度同步控制。

关键词: 流体传动与控制, 起重机, 同步控制, 模糊PID控制, 仿真

Abstract:

To realize the synchronous control on the dual-motor in the hoisting system of a large crawler crane, a fuzzy PID control strategy was proposed. The fuzzy reasoning was applied to self-tuning of the PID parameters to compensate the synchronous error carrsed by the nonlinearity and time-variation of the synchronous system. The results of simulation and experiment showed that, compared with the conventional PID control, the fuzzy PID control is characterized by less overshoot,more rapid tracking, and better robustness, it is better for the synchronous system of the dual-motor in the crane.

Key words: hydraulic transmission and control, crane, synchronization control, fuzzy-PID control, simulation

中图分类号:

TH213.7

刘晓峰,刘昕晖,王龙山,谢新华,陈晋市. 基于模糊PID控制的大型履带起重机双马达速度同步控制[J]. 吉林大学学报(工学版), 2011, 41(03): 659-664.

LIU Xiao-feng,LIU Xin-hui,WANG Long-shan,XIE Xin-hua,CHEN Jin-shi. Speed synchronization control of dual-motor in large crawler crane based on fuzzy PID control[J]. 吉林大学学报(工学版), 2011, 41(03): 659-664.

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