吉林大学学报(工学版) ›› 2016, Vol. 46 ›› Issue (6): 1765-1771.doi: 10.13229/j.cnki.jdxbgxb201606002
靳立强1, 刘刚1, 2, 陈鹏飞1
JIN Li-qiang1, LIU Gang1, 2, CHEN Peng-fei1
摘要: 为了提高车辆在复杂工况下的稳定性能,设计了基于分层控制的电子稳定控制系统(ESC)。系统的上层控制器以横摆角速度和质心侧偏角为控制变量,采用模糊PID算法计算出车辆维持稳定所需的横摆力矩;下层控制器根据上层输出的所需横摆力矩计算得出被控车轮的滑移率变化量,然后采用变参数PID算法对车轮进行滑移率控制,从而实现车辆所需的横摆力矩。最后,应用Matlab/Simulink验证了该控制算法的有效性,并将该算法移植到单片机做冬季实车场地试验,单移线和双移线工况试验结果表明了该算法的工程实用性。
中图分类号:
[1] Xiong L,Yu Z,Wang Y,et al.Vehicle dynamics control of four in-wheel motor drive electric vehicle using gain scheduling based on tyre cornering stiffness estimation[J].Vehicle System Dynamics,2012,50(6):831-846. [2] Song P, Tomizuka M, Zong C. A novel integrated chassis controller for full drive-by-wire vehicles[J]. Vehicle System Dynamics,2015,53(2):215-236. [3] Shuai Zhi-bin, Zhang Hui, Wang Jun-min, et al. Lateral motion control for four-wheel-independent-drive electric vehicles using optimal torque allocation and dynamic message priority scheduling[J]. Control Engineering Practice,2014,24:55-66. [4] Shibahata Y,Shimada K,Tomari T. Improvement of vehicle maneuverability by direct yaw moment control[J]. Vehicle System Dynamics,1993,22(5):465-481. [5] 李刚,宗长富,陈国迎,等. 线控转向四轮独立驱动电动车的AFS_DYC集成控制[J]. 华南理工大学学报,2012,40(3):150-155. Li Gang, Zong Chang-fu, Chen Guo-ying, et al. Integrated AFS/DYC control of steering-by-wire 4WID electric vehicle[J]. Journal of South China University of Technology,2012,40(3):150-155. [6] 余卓平,高晓杰,张立军. 用于车辆稳定性控制的直接横摆力矩及车轮变滑移率联合控制研究[J]. 汽车工程,2006,28(9):844-851. Yu Zhuo-ping,Gao Xiao-jie,Zhang Li-jun. A study on coordination of direct yaw monment control and variable wheel slip control for vehicle stability[J]. Automotive Engineering, 2006,28(9):844-851. [7] 林程,彭春雷,曹万科. 独立驱动电动汽车稳定性的滑模变结构控制[J]. 汽车工程,2015,37(2):132-138. Lin Cheng,Peng Chun-lei,Cao Wan-ke. Sliding mode variable structure control for the stability of independent drive electric vehicle[J]. Automotive Engineering,2015,37(2):132-138. [8] Li L,Jia G,Chen J,et al. A novel vehicle dynamics stability control algorithm based on the hierarchical strategy with constrain of nonlinear tyre forces[J]. Vehicle System Dynamics,2015,53(8):1093-1116. [9] 宗长富,郑宏宇,田承伟,等. 基于直接横摆力矩控制的汽车稳定性控制策略[J]. 吉林大学学报:工学版,2008,38(5):1010-1014. Zong Chang-fu, Zheng Hong-yu, Tian Cheng-wei,et al. Vehicle stability control strategy based on direct yaw moment control[J]. Journal of Jilin University(Engineering and Technology Edition),2008,38(5):1010-1014. [10] Yang P. Stability control strategy design and experiment of distributed electric drive vehicle[J]. Journal of Mechanical Engineering, 2013,49(24):128-143. [11] 玄圣夷,宋传学,靳立强. 基于多级鲁棒PID控制的汽车稳定性控制策略[J]. 吉林大学学报:工学版,2010,40(1):13-18. Xuan Sheng-yi, Song Chun-xue, Jin Li-qiang, et al. Multilevel robust PID control strategy for vehicle stability control[J]. Journal of Jilin University(Engineering and Technology Edition),2010,40(1):13-18. [12] 续丹,王国栋,曹秉刚,等. 独立驱动电动汽车的转矩优化分配策略研究[J]. 西安交通大学学报,2012,46(3):42-46. Xu Dan,Wang Guo-dong,Cao Bing-gang,et al. Study on optimaizing torque distribution strategy for independent 4WD electric vehicle[J]. Journal of Xi'an Jiaotong University,2012,46(3):42-46. |
[1] | 常成,宋传学,张雅歌,邵玉龙,周放. 双馈电机驱动电动汽车变频器容量最小化[J]. 吉林大学学报(工学版), 2018, 48(6): 1629-1635. |
[2] | 席利贺,张欣,孙传扬,王泽兴,姜涛. 增程式电动汽车自适应能量管理策略[J]. 吉林大学学报(工学版), 2018, 48(6): 1636-1644. |
[3] | 何仁,杨柳,胡东海. 冷藏运输车太阳能辅助供电制冷系统设计及分析[J]. 吉林大学学报(工学版), 2018, 48(6): 1645-1652. |
[4] | 那景新,慕文龙,范以撒,谭伟,杨佳宙. 车身钢-铝粘接接头湿热老化性能[J]. 吉林大学学报(工学版), 2018, 48(6): 1653-1660. |
[5] | 刘玉梅,刘丽,曹晓宁,熊明烨,庄娇娇. 转向架动态模拟试验台避撞模型的构建[J]. 吉林大学学报(工学版), 2018, 48(6): 1661-1668. |
[6] | 赵伟强, 高恪, 王文彬. 基于电液耦合转向系统的商用车防失稳控制[J]. 吉林大学学报(工学版), 2018, 48(5): 1305-1312. |
[7] | 宋大凤, 吴西涛, 曾小华, 杨南南, 李文远. 基于理论油耗模型的轻混重卡全生命周期成本分析[J]. 吉林大学学报(工学版), 2018, 48(5): 1313-1323. |
[8] | 朱剑峰, 张君媛, 陈潇凯, 洪光辉, 宋正超, 曹杰. 基于座椅拉拽安全性能的车身结构改进设计[J]. 吉林大学学报(工学版), 2018, 48(5): 1324-1330. |
[9] | 那景新, 浦磊鑫, 范以撒, 沈传亮. 湿热环境对Sikaflex-265铝合金粘接接头失效强度的影响[J]. 吉林大学学报(工学版), 2018, 48(5): 1331-1338. |
[10] | 王炎, 高青, 王国华, 张天时, 苑盟. 混流集成式电池组热管理温均特性增效仿真[J]. 吉林大学学报(工学版), 2018, 48(5): 1339-1348. |
[11] | 金立生, 谢宪毅, 高琳琳, 郭柏苍. 基于二次规划的分布式电动汽车稳定性控制[J]. 吉林大学学报(工学版), 2018, 48(5): 1349-1359. |
[12] | 隗海林, 包翠竹, 李洪雪, 李明达. 基于最小二乘支持向量机的怠速时间预测[J]. 吉林大学学报(工学版), 2018, 48(5): 1360-1365. |
[13] | 王德军, 魏薇郦, 鲍亚新. 考虑侧风干扰的电子稳定控制系统执行器故障诊断[J]. 吉林大学学报(工学版), 2018, 48(5): 1548-1555. |
[14] | 胡满江, 罗禹贡, 陈龙, 李克强. 基于纵向频响特性的整车质量估计[J]. 吉林大学学报(工学版), 2018, 48(4): 977-983. |
[15] | 刘国政, 史文库, 陈志勇. 考虑安装误差的准双曲面齿轮传动误差有限元分析[J]. 吉林大学学报(工学版), 2018, 48(4): 984-989. |
|