吉林大学学报(工学版) ›› 2017, Vol. 47 ›› Issue (2): 557-566.doi: 10.13229/j.cnki.jdxbgxb201702030
柴汇1, 荣学文1, 唐兴鹏1, 李贻斌1, 张勤2, 李岳炀2
CHAI Hui1, RONG Xue-wen1, TANG Xing-peng1, LI Yi-bin1, ZHANG Qin2, LI Yue-yang2
摘要: 针对四足机器人传统奔跑控制方法中存在的俯仰角波动以及崎岖地形适应问题,提出了一种基于Trot具有前后脚同时支撑步态的崎岖地形跳跃控制方法。建立了步态支撑相平面运动模型,并通过虚拟模型控制,实现了躯干平面运动控制解耦。对虚拟模型中躯干的运动过程进行了能量规划,计算出纵向虚拟位置刚度,实现了跳跃周期控制;通过水平方向虚拟力的比例控制实现了机器人水平运动速度控制;采用大位置误差增益的PD控制方法实现了躯干姿态控制,保证了跳跃过程中躯干俯仰角的稳定。在虚拟物理仿真环境中建立了四足机器人的平面虚拟样机,对控制方法进行了仿真实验以及在假设条件不满足情况下的鲁棒性测试,仿真实验结果表明了该方法对跳跃控制的有效性。
中图分类号:
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