卫星在轨自维护地面平台自主操作

吉林大学学报(工学版)

卫星在轨自维护地面平台自主操作

王捷¹, 谢宗武¹, 蒋再男¹, 刘业超¹, 刘宏^1，2

1.哈尔滨工业大学机器人研究所，哈尔滨 150080；2.德国宇航中心机器人与机电一体化研究所，德国慕尼黑 82230

收稿日期:2007-04-18 修回日期:1900-01-01 出版日期:2008-09-01 发布日期:2008-09-01
通讯作者: 刘宏

Autooperation of onorbit selfservicing satellite ground platform

WANG Jie¹, XIE Zong-wu¹, JIANG Zai-nan¹, LIU Ye-chao¹, LIU Hong^1,2

1.Robotics Institute of Harbin Institute of Technology, Harbin 150080, China; 2.Institute of Robotics and Mechatronics，Germany Aerospace Center, Munich 82230, Germany

Received:2007-04-18 Revised:1900-01-01 Online:2008-09-01 Published:2008-09-01
Contact: LIU Hong

摘要/Abstract

摘要： 提出了一种应用于卫星在轨自维护平台的视觉自主操作策略，阐述了标定、识别、定位及视觉伺服等关键内容。针对太空中变化强烈的光照环境，采用合作目标的方式对物体进行识别，并对识别算法进行了特别的设计以适用于卫星有限的计算能力。为了提高合作目标三维空间定位的精度，采用了一种合作目标亚像素精度定位的方法，为视觉伺服进行精确的操作奠定了基础。实验结果证明了此视觉自主操作策略的可行性。

关键词: 自动控制技术, 在轨自维护, 视觉伺服, 识别, 标定, 定位

Abstract: An autonomous visual operation strategy was proposed to the key issues such as calibration, recognition, orientation and visual servoing. A cooperative object method was adopted to recognize objects to adapt the extreme light changing condition in space. An effective cooperative object recognition algorithm was proposed and optimized depending on the limited computing capability in the satellite onorbit selfservicing platform. To improve orientation accuracy of the cooperative objective object in 3D Cartesian space, an orientation method with subpixed accuracy was implemented, which establishes a base for the imlementation of accurate visual servoing operation. The experiment results demonstrate the practicability of the proposed strategy.

Key words: automatic control technology, onorbit selfservicing, visual servo, recognition, calibration, orientation

中图分类号:

TP391

王捷, 谢宗武, 蒋再男, 刘业超, 刘宏 . 卫星在轨自维护地面平台自主操作[J]. 吉林大学学报(工学版), 2008, 38(05): 1231-1236.

WANG Jie, XIE Zong-wu, JIANG Zai-nan, LIU Ye-chao, LIU Hong . Autooperation of onorbit selfservicing satellite ground platform
[J]. 吉林大学学报(工学版), 2008, 38(05): 1231-1236.

参考文献

相关文章 15

[1]	毕秋实,王国强,黄婷婷,毛瑞,鲁艳鹏. 基于DEM-FEM耦合的双齿辊破碎机辊齿强度分析[J]. 吉林大学学报(工学版), 2018, 48(6): 1770-1776.
[2]	顾万里,王萍,胡云峰,蔡硕,陈虹. 具有H_∞性能的轮式移动机器人非线性控制器设计[J]. 吉林大学学报(工学版), 2018, 48(6): 1811-1819.
[3]	李战东,陶建国,罗阳,孙浩,丁亮,邓宗全. 核电水池推力附着机器人系统设计[J]. 吉林大学学报(工学版), 2018, 48(6): 1820-1826.
[4]	赵爽,沈继红,张刘,赵晗,陈柯帆. 微细电火花加工表面粗糙度快速高斯评定[J]. 吉林大学学报(工学版), 2018, 48(6): 1838-1843.
[5]	刘富,宗宇轩,康冰,张益萌,林彩霞,赵宏伟. 基于优化纹理特征的手背静脉识别系统[J]. 吉林大学学报(工学版), 2018, 48(6): 1844-1850.
[6]	宋军, 石雪飞, 阮欣. 大体积混凝土热学参数识别的优化[J]. 吉林大学学报(工学版), 2018, 48(5): 1418-1425.
[7]	王德军, 魏薇郦, 鲍亚新. 考虑侧风干扰的电子稳定控制系统执行器故障诊断[J]. 吉林大学学报(工学版), 2018, 48(5): 1548-1555.
[8]	闫冬梅, 钟辉, 任丽莉, 王若琳, 李红梅. 具有区间时变时滞的线性系统稳定性分析[J]. 吉林大学学报(工学版), 2018, 48(5): 1556-1562.
[9]	刘富, 兰旭腾, 侯涛, 康冰, 刘云, 林彩霞. 基于优化k-mer频率的宏基因组聚类方法[J]. 吉林大学学报(工学版), 2018, 48(5): 1593-1599.
[10]	刘元宁, 刘帅, 朱晓冬, 陈一浩, 郑少阁, 沈椿壮. 基于高斯拉普拉斯算子与自适应优化伽柏滤波的虹膜识别[J]. 吉林大学学报(工学版), 2018, 48(5): 1606-1613.
[11]	张茹斌, 占礼葵, 彭伟, 孙少明, 刘骏富, 任雷. 心肺功能评估训练系统的恒功率控制[J]. 吉林大学学报(工学版), 2018, 48(4): 1184-1190.
[12]	董惠娟, 于震, 樊继壮. 基于激光测振仪的非轴对称超声驻波声场的识别[J]. 吉林大学学报(工学版), 2018, 48(4): 1191-1198.
[13]	田彦涛, 张宇, 王晓玉, 陈华. 基于平方根无迹卡尔曼滤波算法的电动汽车质心侧偏角估计[J]. 吉林大学学报(工学版), 2018, 48(3): 845-852.
[14]	张士涛, 张葆, 李贤涛, 王正玺, 田大鹏. 基于零相差轨迹控制方法提升快速反射镜性能[J]. 吉林大学学报(工学版), 2018, 48(3): 853-858.
[15]	王林, 王洪光, 宋屹峰, 潘新安, 张宏志. 输电线路悬垂绝缘子清扫机器人行为规划[J]. 吉林大学学报(工学版), 2018, 48(2): 518-525.

Metrics

Viewed

Full text

Abstract

Cited

Shared

Discussed