吉林大学学报(工学版) ›› 2011, Vol. 41 ›› Issue (02): 503-0508.
葛平淑1,王荣本1,郭烈2
GE Ping-Shu1, WANG Rong-Ben1, GUO Lie2
摘要:
以六轮差速转向月球车样机JLUIV6为研究对象,推导了三维环境下月球车速度运动学模型,进而得出逆运动学模型。在路径跟踪阶层,根据横向偏差和角度偏差设计了车体的偏航角速度模糊控制器,并基于路径曲率和地形崎岖程度,引入模糊修正模块来控制车体的期望速度。在执行阶层,根据控制器输出的车体期望速度和角速度,用逆运动学模型给定车轮相应的转速指令,使其跟踪车体的期望速度和角速度。最后通过ADAMS/Simulink联合仿真验证了所提方法的有效性。
中图分类号:
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