吉林大学学报(工学版) ›› 2022, Vol. 52 ›› Issue (7): 1696-1708.doi: 10.13229/j.cnki.jdxbgxb20210109
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李昂1(),杨泓渊1,2,3(),雷小萌1,宋凯文1,千承辉1
Ang LI1(),Hong-yuan YANG1,2,3(),Xiao-meng LEI1,Kai-wen SONG1,Cheng-hui QIAN1
摘要:
为解决六足机器人全方位行进中姿态的实时独立规划问题,分析了机器人行进规划与姿态规划之间的耦合原因,提出了一种基于机身等效连杆思想的模型,并以该模型为核心实现了全向三角步态和姿态控制。样机实验结果表明,基于本模型的控制算法可在STM32F407微控制器中实时解算,闭环姿态控制的调节时间比传统双PI控制方法缩短了约80%。
中图分类号:
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