吉林大学学报(工学版) ›› 2016, Vol. 46 ›› Issue (3): 685-691.doi: 10.13229/j.cnki.jdxbgxb201603001

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基于状态反馈的车辆底盘集成H∞鲁棒控制

李静1, 张家旭1, 2   

  1. 1.吉林大学 汽车仿真与控制国家重点实验室,长春 130022;
    2.中国第一汽车集团 技术中心,长春 130011
  • 收稿日期:2014-09-05 出版日期:2016-06-20 发布日期:2016-06-20
  • 作者简介:李静(1974),男,教授,博士生导师.研究方向:汽车地面力分析与控制.E-mail:liye1129@163.com
  • 基金资助:
    国家自然科学基金项目(51275206).

H∞ Robust control for integrated chassis system based on state feedback

LI Jing1, ZHANG Jia-xu1, 2   

  1. 1.State Key Laboratory of Automotive Simulation and Control, Jilin University, Changchun 130022, China;
    2.Research and Development Center, China FAW Group Corporation, Changchun 130011, China
  • Received:2014-09-05 Online:2016-06-20 Published:2016-06-20

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摘要： 采用二自由度车辆模型作为被控对象简化模型,提出了一种基于状态反馈的H∞鲁棒控制方法的车辆底盘集成控制策略,协调控制主动前轮转向系统和直接横摆力矩控制系统。直接横摆力矩控制系统基于HSRI轮胎模型的逆运算和PI控制实现。通过J-turn工况和正弦延迟工况对H∞鲁棒控制器进行仿真验证,结果表明,所设计的车辆底盘集成H∞鲁棒控制器具有良好的控制效果,能够明显地改善车辆的操纵稳定性。

关键词: 车辆工程, 底盘集成控制, H∞, 鲁棒控制, 主动前轮转向, 直接横摆力矩控制

Abstract: Based on the strength of state feedback, a H∞ robust control approach for integrated chassis system is proposed. The two degrees of freedom vehicle model is employed as a simplified model of the controlled object. This control approach is used to coordinate the active front wheel steering system and the direct yaw moment control system. The direct yaw moment control system is based on the inverse operation of HSRI tire model and PI control. Two typical cases, J-turn and sine with dwell, are simulated. Results show that the proposed H∞ robust control approach for integrated chassis system has good control effect, and can significantly improve the handling and stability of the vehicle.

Key words: vehicle engineering, integrated chassis control, H∞, robust control, active front wheel steering, direct yaw moment control

中图分类号: 

  • U461
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