吉林大学学报(工学版) ›› 2013, Vol. 43 ›› Issue (05): 1386-1394.doi: 10.7964/jdxbgxb201305038
赵伟, 孙汉旭, 贾庆轩, 张延恒, 于涛
ZHAO Wei, SUN Han-xu, JIA Qing-xuan, ZHANG Yan-heng, YU Tao
摘要：
针对目前球形机器人爬坡能力不足的问题,提出了一种具有连杆爬坡机构的新型球形机器人设计方案。该球形机器人除了传统的重摆行走方式之外,还可以利用连杆机构爬陡坡。建立了机器人利用连杆机构爬坡的力学模型,并用仿真软件分别进行了新旧球形机器人的爬坡运动仿真,验证了力学模型的正确性。在此基础上,对影响新机构爬坡能力的参数进行分析与优化,以此为理论依据设计制造出了具有两种运动模式的BYQ-X球形机器人样机。并对此样机进行了爬坡运动实验,通过样机实验进一步验证了力学模型的正确性和连杆爬坡机构对增加球形机器人爬坡能力的有效性。
中图分类号:
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