吉林大学学报(工学版) ›› 2013, Vol. 43 ›› Issue (05): 1190-1195.doi: 10.7964/jdxbgxb201305007

• 论文 • 上一篇    下一篇

轮式摆动车身车辆越障所需最小驱动力矩及影响因素

魏巍1, 刘昕晖2, 王同建2, 董晗2, 赵丰2   

  1. 1. 北京机械设备研究所, 北京 100854;
    2. 吉林大学 机械科学与工程学院, 长春 130022
  • 收稿日期:2012-04-09 出版日期:2013-09-01 发布日期:2013-09-01
  • 通讯作者: 刘昕晖(1962- ),男,教授,博士生导师.研究方向:流体传动与控制.E-mail:liuxh@jlu.edu.cn E-mail:liuxh@jlu.edu.cn
  • 作者简介:魏巍(1984- ),男,工程师,博士.研究方向:车辆动力学,结构动态设计.E-mail:wncc_1984@sohu.com
  • 基金资助:

    "863"国家高技术研究发展计划项目(2007AA04Z208).

Minimum driving torque of climbing obstacle with wheeled vehicle of oscillating body and its influential factors

WEI Wei1, LIU Xin-hui2, WANG Tong-jian2, DONG Han2, ZHAO Feng2   

  1. 1. Beijing Machine and Equipment Institute, Beijing 100854, China;
    2. College of Mechanical Science and Engineering, Jilin University, Changchun 130022, China
  • Received:2012-04-09 Online:2013-09-01 Published:2013-09-01

RICH HTML

0   

PDF (PC)

294

摘要：

建立了轮式摆动车身车辆越障时的动力学模型。根据这类车辆的结构特点,以单侧车轮越障为例,分析了车辆的运动状态,给出了越障所需的驱动力矩,同时分析了重心位置对越障所需驱动力矩的影响。利用ADAMS对车辆越障进行仿真,证明了所提方法的正确性。

关键词: 车辆工程, 摆动车身, 越障, 驱动力矩, 重心位置

Abstract:

The paper gives dynamic equations of climbing over obstacles, judging standard of climbing over obstacles capability was proposed based on dynamic equations. State motion of vehicle is analyzed based on climbing over obstacles by single front wheel, driving torque of climbing obstacle was obtained, and its influential factors gravity allocation was analyzed. Finally, the simulation analysis gives conclusion the theory inference result is correct.

Key words: vehicle engineering, oscillating body, climbing obstacle, driving torque, center of gravity position

中图分类号: 

  • U461.1

[1] 汪新,杨栋,许旻,等. 高机动越障机器人攀登机构的关键问题解析[J]. 中国科学技术大学学报,2005,35(4):506-511. Wang Xin, Yang Dong, Xu Min, et al. Key problem analysis of the climbing structure of highly mobile over-obstruct robots[J]. Journal of University of Science and Technology of China, 2005,35(4):506-511.

[2] 胡明,邓宗全,高海波,等. 摇臂-转向架式月球探测车越障通过性分析[J].上海交通大学学报,2005,39(6):928-932. Hu Ming, Deng Zong-quan, Gao Hai-bo, et al. Analysis of climbing obstacle traffic ability on the six-wheeled rocker-bogie lunar rover[J]. Journal of Shanghai Jiaotong University,2005, 39(6): 928-932.

[3] Pierre Lamon, Roland Siegwart. 3D position tracking in challenging terrain[J]. The International Journal of Robotics Research,2007,26(2):167-186.

[4] Iagnemma Karl, Dubowsky Steven. Traction control of wheeled robotic vehicles in rough terrain with application to planetary rovers[J]. The International Journal of Robotics Research, 2004, 23(10-11):1029-1040.

[5] 魏巍,刘昕晖, 陈延礼,等. 在复杂环境中2自由度轮式铰接车辆的越障能力[J]. 吉林大学学报:工学版, 2011, 41(5):1205-1209. Wei Wei, Liu Xin-hui, Chen Yan-li,et al. Obstacle surmounting capability of 2-DOF articulated vehicle in rough terrain[J]. Journal of Jilin University (Engineering and Technology Edition),2011, 41(5):1205-1209.

[6] 魏巍,刘昕晖,姚亮,等. 摆动车身车辆越障过程模型及所需最小驱动力矩[J]. 吉林大学学报:工学版,2012,42(2):285-291. Wei Wei, Liu Xin-hui, Yao Liang, et al. Obstacle-climbing model of wheeled vehicle with oscillating body and minimum driving torque[J]. Journal of Jilin University (Engineering and Technology Edition),2012,42(2):285-291.

[7] 于涌川,原魁,邹伟. 全驱动轮式机器人越障过程模型及影响因素分析[J]. 机器人,2008,30(1):1-6. Yu Yong-chuan, Yuan Kui, Zou Wei. Dynamic model of all-wheel-drive mobile robot climbing over obstacles and analysis on its influential factors[J]. Robot, 2008,30(1):1-6.

[8] 余志生. 汽车理论[M]. 4版.北京:机械工业出版社,2000.

[9] 张克健. 车辆地面力学[M].北京:国防工业出版社,1996.
[1] 常成,宋传学,张雅歌,邵玉龙,周放. 双馈电机驱动电动汽车变频器容量最小化[J]. 吉林大学学报(工学版), 2018, 48(6): 1629-1635.
[2] 席利贺,张欣,孙传扬,王泽兴,姜涛. 增程式电动汽车自适应能量管理策略[J]. 吉林大学学报(工学版), 2018, 48(6): 1636-1644.
[3] 何仁,杨柳,胡东海. 冷藏运输车太阳能辅助供电制冷系统设计及分析[J]. 吉林大学学报(工学版), 2018, 48(6): 1645-1652.
[4] 那景新,慕文龙,范以撒,谭伟,杨佳宙. 车身钢-铝粘接接头湿热老化性能[J]. 吉林大学学报(工学版), 2018, 48(6): 1653-1660.
[5] 刘玉梅,刘丽,曹晓宁,熊明烨,庄娇娇. 转向架动态模拟试验台避撞模型的构建[J]. 吉林大学学报(工学版), 2018, 48(6): 1661-1668.
[6] 赵伟强, 高恪, 王文彬. 基于电液耦合转向系统的商用车防失稳控制[J]. 吉林大学学报(工学版), 2018, 48(5): 1305-1312.
[7] 宋大凤, 吴西涛, 曾小华, 杨南南, 李文远. 基于理论油耗模型的轻混重卡全生命周期成本分析[J]. 吉林大学学报(工学版), 2018, 48(5): 1313-1323.
[8] 朱剑峰, 张君媛, 陈潇凯, 洪光辉, 宋正超, 曹杰. 基于座椅拉拽安全性能的车身结构改进设计[J]. 吉林大学学报(工学版), 2018, 48(5): 1324-1330.
[9] 那景新, 浦磊鑫, 范以撒, 沈传亮. 湿热环境对Sikaflex-265铝合金粘接接头失效强度的影响[J]. 吉林大学学报(工学版), 2018, 48(5): 1331-1338.
[10] 王炎, 高青, 王国华, 张天时, 苑盟. 混流集成式电池组热管理温均特性增效仿真[J]. 吉林大学学报(工学版), 2018, 48(5): 1339-1348.
[11] 金立生, 谢宪毅, 高琳琳, 郭柏苍. 基于二次规划的分布式电动汽车稳定性控制[J]. 吉林大学学报(工学版), 2018, 48(5): 1349-1359.
[12] 隗海林, 包翠竹, 李洪雪, 李明达. 基于最小二乘支持向量机的怠速时间预测[J]. 吉林大学学报(工学版), 2018, 48(5): 1360-1365.
[13] 王德军, 魏薇郦, 鲍亚新. 考虑侧风干扰的电子稳定控制系统执行器故障诊断[J]. 吉林大学学报(工学版), 2018, 48(5): 1548-1555.
[14] 胡满江, 罗禹贡, 陈龙, 李克强. 基于纵向频响特性的整车质量估计[J]. 吉林大学学报(工学版), 2018, 48(4): 977-983.
[15] 刘国政, 史文库, 陈志勇. 考虑安装误差的准双曲面齿轮传动误差有限元分析[J]. 吉林大学学报(工学版), 2018, 48(4): 984-989.
Viewed
Full text


Abstract

Cited
  Shared   
  Discussed   
[1] 刘松山, 王庆年, 王伟华, 林鑫. 惯性质量对馈能悬架阻尼特性和幅频特性的影响[J]. 吉林大学学报(工学版), 2013, 43(03): 557 -563 .
[2] 初亮, 王彦波, 祁富伟, 张永生. 用于制动压力精确控制的进液阀控制方法[J]. 吉林大学学报(工学版), 2013, 43(03): 564 -570 .
[3] 李静, 王子涵, 余春贤, 韩佐悦, 孙博华. 硬件在环试验台整车状态跟随控制系统设计[J]. 吉林大学学报(工学版), 2013, 43(03): 577 -583 .
[4] 胡兴军, 李腾飞, 王靖宇, 杨博, 郭鹏, 廖磊. 尾板对重型载货汽车尾部流场的影响[J]. 吉林大学学报(工学版), 2013, 43(03): 595 -601 .
[5] 王同建, 陈晋市, 赵锋, 赵庆波, 刘昕晖, 袁华山. 全液压转向系统机液联合仿真及试验[J]. 吉林大学学报(工学版), 2013, 43(03): 607 -612 .
[6] 张春勤, 姜桂艳, 吴正言. 机动车出行者出发时间选择的影响因素[J]. 吉林大学学报(工学版), 2013, 43(03): 626 -632 .
[7] 马万经, 谢涵洲. 双停车线进口道主、预信号配时协调控制模型[J]. 吉林大学学报(工学版), 2013, 43(03): 633 -639 .
[8] 于德新, 仝倩, 杨兆升, 高鹏. 重大灾害条件下应急交通疏散时间预测模型[J]. 吉林大学学报(工学版), 2013, 43(03): 654 -658 .
[9] 肖赟, 雷俊卿, 张坤, 李忠三. 多级变幅疲劳荷载下预应力混凝土梁刚度退化[J]. 吉林大学学报(工学版), 2013, 43(03): 665 -670 .
[10] 肖锐, 邓宗才, 兰明章, 申臣良. 不掺硅粉的活性粉末混凝土配合比试验[J]. 吉林大学学报(工学版), 2013, 43(03): 671 -676 .
版权所有 © 《吉林大学学报(工学版)》编辑部
地址：长春市人民大街5988号　电话：+86-431-85095297　传真：+86-431-85094074　E-mail: xbgxb@jlu.edu.cn
本系统由北京玛格泰克科技发展有限公司设计开发