吉林大学学报(工学版) ›› 2015, Vol. 45 ›› Issue (5): 1512-1518.doi: 10.13229/j.cnki.jdxbgxb201505020
刘逸群1, 邓宗全1, 赵亮2, 丁亮1, 佟志忠1, 高海波1
LIU Yi-qun1, DENG Zong-quan1, ZHAO Liang2, DING Liang1, TONG Zhi-zhong1, GAO Hai-bo1
摘要: 针对所设计的一种基于液压驱动的六足机器人步行腿,建立了腿部运动学模型并分析了其足端运动空间。构建了腿部性能测试系统,设计了性能测试台控制系统硬件,并开发了运动测试软件。试验结果表明:腿部单关节的运动跟踪误差和关节协调运动跟踪误差均小于1°,关节动态特性满足频率0.5 Hz时幅值衰减小于-3 dB,验证了步行腿性能能够满足六足机器人的运动需求。
中图分类号:
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