吉林大学学报(工学版) ›› 2016, Vol. 46 ›› Issue (6): 1845-1850.doi: 10.13229/j.cnki.jdxbgxb201606012

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含坡度变化率信息的道路坡度估计

林楠, 施树明, 马力, 隗海林   

  1. 吉林大学 交通学院,长春 130022
  • 收稿日期:2015-09-09 出版日期:2016-11-20 发布日期:2016-11-20
  • 通讯作者: 隗海林(1969-),男,教授,博士生导师.研究方向:车辆节能技术.E-mail:khl69@163.com
  • 作者简介:林楠(1988-),女,博士研究生.研究方向:车辆运行仿真.E-mail:linnan11@mails.jlu.edu.cn
  • 基金资助:
    国家自然科学基金项目(51475199)

Road grade estimation with grade change rate information

LIN Nan, SHI Shu-ming, MA Li, KUI Hai-lin   

  1. College of Transportation, Jilin University, Changchun 130022,China
  • Received:2015-09-09 Online:2016-11-20 Published:2016-11-20

摘要: 运用现代控制理论解决实时道路坡度估计问题时通常假设道路坡度是不变的,虽然道路坡度相比于其他车辆状态参数是缓慢变化的,但是完全忽略道路坡度变化率特征会造成较大的时间延迟。为了弥补这一缺点,本文运用纵向加速度传感器表达了道路坡度的变化率信息,在此基础上建立了车辆速度、加速度与道路坡度的状态转移关系,从而构建了坡度估计卡尔曼滤波器。试验结果表明,考虑道路坡度变化率能有效降低道路坡度在线估计的延迟现象。

关键词: 车辆工程, 坡度估计, 道路坡度变化率, 卡尔曼滤波器, 最小二乘

Abstract: A road grade estimation method, which uses road grade change rate information, was proposed. The change rate of road grade is often ignored by researchers while using modern control theory to solve on-line road grade estimation, which may cause time lag inevitably. To eliminate this shortcoming, the acceleration measured from longitudinal sensor was introduced to express the change rate of road grade. Then, the state transition matrix including vehicle speed, vehicle acceleration and road grade was built. Finally a Kalman filter for road grade estimation was constructed. Experimental results show that the propose road grade estimation method considering the grade change rate information can reduce the time lag obviously.

Key words: vehicle engineering, road grade estimation, road grade change rate, Kalman filter, recursive least squares

中图分类号: 

  • U461.1
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