吉林大学学报(工学版) ›› 2016, Vol. 46 ›› Issue (6): 1845-1850.doi: 10.13229/j.cnki.jdxbgxb201606012
林楠, 施树明, 马力, 隗海林
LIN Nan, SHI Shu-ming, MA Li, KUI Hai-lin
摘要： 运用现代控制理论解决实时道路坡度估计问题时通常假设道路坡度是不变的,虽然道路坡度相比于其他车辆状态参数是缓慢变化的,但是完全忽略道路坡度变化率特征会造成较大的时间延迟。为了弥补这一缺点,本文运用纵向加速度传感器表达了道路坡度的变化率信息,在此基础上建立了车辆速度、加速度与道路坡度的状态转移关系,从而构建了坡度估计卡尔曼滤波器。试验结果表明,考虑道路坡度变化率能有效降低道路坡度在线估计的延迟现象。
中图分类号:
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