吉林大学学报(工学版) ›› 2022, Vol. 52 ›› Issue (7): 1515-1523.doi: 10.13229/j.cnki.jdxbgxb20210118
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Wei ZHANG(),Shu-pei ZHANG(),Chong-en LUO,Sheng ZHANG,Guo-lin WANG
摘要:
针对现有轨迹规划方法强制性的稳定性约束导致车辆避撞潜能得不到充分利用,进而无法为智能汽车在某些临界工况下规划出有效避撞轨迹的实际问题,提出了紧急工况的概念及界定方法,基于最优控制理论,综合了非线性车辆动力学模型、稳定域信息和环境信息,同时考虑车辆转向执行机构的饱和约束,开发了智能汽车紧急工况避撞轨迹规划方法。仿真结果表明,本方法能够准确规划出紧急工况下车辆临界稳定状态时的安全避撞轨迹,且在不同路面上均有良好的适用性,为智能汽车的避撞控制系统开发提供了有力的理论支持。
中图分类号:
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